<p> CPV PID CPV = CompositePastValue </p>

124be37d-1beb-4456-8beb-7a91c52e725d 13 3 5 decimal

&[DATE] &[TIME] - &[FILENAME]

CPV response to an XFR input

n 2 :

T 1 :

end 10 :

XFR of 'n' multistage system of
=  Unit Time Constant  T = 1 t nth 1 t - T / exp 1 k! / t T / (k^* (k 0 n sum * - :

XFR ε 1012 -^: v ε end 0.1 range : i 1 v rows range vx i el v i el : xfr i el vx i el nth eval : 21 line for end vx * xfr augment 41 line :

u XFR 2 col :

k 2 :

1. Proportional
2. Integral
3. Derivative P I D 31 mat 30 0.125 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 18 mat transpose 1531 mat :

I I k el : 0.125

<p> CPV PID CPV = CompositePastValue </p>

f too much Integral action will cause the loop to windup y 1 el u 1 el : y 2 el u 2 el : i 3 u rows range y i el y i 1 - el P u i el u i 1 - el - (* + I u i 1 - el y i 1 - el - (* + D u i el 2 u i 1 - el * - u i 2 - el + (* + : for i 1 y rows range u i el i 1 - : for u y augment 61 line :

blue 'f' the CPV out red 'XFR' input to CPV

f XFR 2 1 sys

n P I D 41 mat 23 0.125 1541 mat

f f rows row XFR XFR rows row 21 mat 100 1.001 12 mat 100 0.997 12 mat 21 mat