850477d9-d82f-4656-9c6d-116ccd81f106 20 4 5 false false 0 decimal

&[DATE] &[TIME] - &[FILENAME]

Yaw, pitch and roll

Поворот на угол α вокруг оси OX φ Ω1 1000 φ cos φ sin - 0 φ sin φ cos 33 mat :

Поворот на угол φ вокруг оси OY θ Ω2 θ cos 0 θ sin 010 θ sin - 0 θ cos 33 mat :

Поворот на угол α вокруг оси OX ψ Ω3 ψ cos ψ sin - 0 ψ sin ψ cos 000133 mat :

Spanish & Latin America convention: check https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler

Поворот на угол α вокруг оси OX ϕ Ω1 ϕ cos ϕ sin 0 ϕ sin - ϕ cos 000133 mat :

Поворот на угол φ вокруг оси OY θ Ω2 1000 θ cos θ sin 0 θ sin - θ cos 33 mat :

Поворот на угол α вокруг оси OX ψ Ω3 ψ cos ψ sin 0 ψ sin - ψ cos 000133 mat :

seq ZYX ZYZ | (≡

Ω seq Eul2RotM seq ZYX ≡ Ω 1 el Ω1 Ω 2 el Ω2 * Ω 3 el Ω3 * Ω 1 el Ω3 Ω 2 el Ω2 * Ω 3 el Ω1 * if 11 line :

SMathDefaultXYZAxis ZYX :

Ω Eul2RotM Ω SMathDefaultXYZAxis Eul2RotM 11 line :

γ RotM2Eul γ SMathDefaultXYZAxis RotM2Eul 11 line :

γ seq RotM2Eul seq ZYZ ≡ i repetition parity moving 14 mat 311114 mat : i repetition parity moving 14 mat 100114 mat : if NextAxis 231214 mat : j NextAxis i parity + el : k NextAxis i parity - 1 + el : 13 mat repetition sy γ i j el (2^γ i k el (2^+ sqrt : sy 1013 -^< Ω γ j k el γ j j el atan γ j j el γ i i el 13 mat : Ω γ i j el γ i k el atan sy γ i i el atan γ j i el γ k i el - atan 13 mat : if 21 line sy γ i i el (2^γ j i el (2^+ sqrt : sy 1013 -^< Ω γ j k el - γ j j el atan γ j j el γ k i el - sy atan 13 mat : Ω γ k j el γ k k el atan γ k i el - sy atan γ j i el γ i i el atan 13 mat : if 21 line if parity Ω Ω - : if moving Ω Ω 3 col Ω 2 col Ω 1 col augment : if 12 mat Ω 51 line :

View point:

γ 0.8232 - 0.4194 - 0.3827 0.5677 0.6187 - 0.543 0.009 0.6643 0.7474 33 mat :

Ω γ RotM2Eul :

Ω ZYZ Eul2RotM 0.8232 - 0.4194 - 0.3827 0.5677 0.6187 - 0.5431 0.009 0.6643 0.7474 33 mat

Ω ° 145.4088 0.5157 - 41.6312 13 mat

Ω π 5 / - π 8 / 0.85 π * 13 mat : ° 36 - 22.5 15313 mat

Ω Eul2RotM 0.8232 - 0.4194 - 0.3827 0.5677 0.6187 - 0.543 0.009 0.6643 0.7474 33 mat

Alvaro