TRAIETTORIA

9b8561fc-82f9-428f-bc27-4acf488dd0cc 5 4 5 false false 0 decimal

&[DATE] &[TIME] - &[FILENAME]

V 10 :

g 9.8 :

y.0 0.8 :

p 14 :

TRAIETTORIA

t 0.001 (5 (0.01 range :

n t length :

n 556

k 1 n range x k el V t k el * : y k el y.0 π V * t k el * p / sin * : 21 line for

M x y augment :

t x V t * :

t y y.0 π V * t * p / sin * :

Grandezze geometriche caratteristiche della troiettoria

curvatura traiettoria

t c t x t diff t y t 2 diff * (t y t diff t x t 2 diff * (- (t x t diff (2^t y t diff (2^+ (32 /^/ :

x 0 > ( x 5 < ( & x c not defined if

raggio di curvatura

t R.c 1 t c / :

x 0 > ( x 5 < ( & x R.c not defined if

angolo di rollio

velocità di rollio

velocità di imbardata

t φ V 2^g t R.c * / atan :

t φ' t φ t diff :

t ψ' V t R.c / :

velocità di rollio φ'(t)

x 0 > ( x 5 < ( & x φ' not defined if

velocità di imbardata ψ'(t)

x 0 > ( x 5 < ( & x ψ' not defined if

t x' t x t diff :

t y' t y t diff :

t m t y' t x' / :

t ψ π 2 / t m atan - (:

t ϕ t ψ' t φ' / atan :

angolo asse di mozzi

coordinate traccia di mozzi nel sistema solidalle alla motocicletta

t x.m 0 :

t y.m t ψ' V * t ψ' (2^t φ' (2^+ / :

coordinate centro di istantanea rotazione nel sistema solidale alla motocicletta

t x.t 0 :

t y.t V t ψ' / :

traccia mozzi e centro istatanea rotazione x 0 > ( x 5 < ( & x y.m not defined if x 0 > ( x 5 < ( & x y.t not defined if

t 0.001 4 0.01 range : j 1 t rows range x.M j el t j el y t j el ψ sin t j el y.m * (- eval : y.M j el t j el x t j el ψ cos t j el y.m * (+ eval : 21 line for 21 line

t 0.001 4 0.01 range : j 1 t rows range x.T j el t j el y t j el ψ sin t j el y.t * (- eval : y.T j el t j el x t j el ψ cos t j el y.t * (+ eval : 21 line for 21 line

Z y.M x.M augment :

T y.T x.T augment :

(coordinate punti allo stesso istante)

indice 144589 range :

Z indice 1212 mat el

M indice 1212 mat el

l t indice el :

l l 1 round vectorize :

funzione plot

data char size clr plot k 1 data rows range r3 k el . : r4 k el size : r5 k el clr : 13 mat for data r3 r4 r5 augment 21 line :

data leg size clr plot2 k 1 data rows range l2 k el l k el var2str : for data l2 size clr augment 21 line :

R Z indice 1212 mat el : L R . 15 black plot : LL R l 14 black plot2 : 31 sys

E M indice 1212 mat el : L1 E . 15 black plot : LL1 E l 14 black plot2 : 31 sys

sulla traccia di Mozzi

sulla traiettoria

Z M T 3 1 sys

angolo asse di Mozzi

x 0 > ( x 5 < ( & x ϕ 360 2 π * / * not defined if Z M T L LL L1 LL1 7 1 sys