Geometry

c65f3152-178e-43fe-98db-6439d886f0ba 205 4 5 false false 0 decimal

&[DATE] &[TIME] - &[FILENAME]

Spatial four-bar (RSSR) mechanism

Geometry

CD1 1.74074 - :

CD2 0.51852 :

CD3 0.81460 :

γ 0.7892 - 0.4802 - 0.3827 0.6127 0.5742 - 0.543 0.0411 - 0.6631 0.7474 33 mat :

q1 5 :

q2 3 :

q3 2 :

L1 0.9 :

L2 7.2 :

L3 5.4 :

L4 8 :

L5 5 :

L6 6 :

a1 1 :

b1 2 :

c1 0.25 :

AlgLib Solver for a system of nonlinear equations(Uni) result k 1 x f rows range u k el x k el : for x Jac u f u Jacobian : StepMax 0 : Eps 1014 -^: u X0 StepMax Eps x f x Jac al_nleqsolve : 51 line :

Approximation by random numbers X0 u 1 el 2 : i 2 x f rows range u i el u i 1 - el 21 Random * 1 - (1 el + : for u 31 line :

Five equations with six unknowns. Instead 
of the sixth equation, zero is written x f 1 - x 4 el - (2^2 x 5 el - (2^+ 1 x 6 el - (2^+ 1.9 2^- x 1 el 5 - a1 x 4 el * b1 x 5 el * + c1 x 6 el * + 0.5 + q1 x 1 el - (2^q2 x 2 el - (2^+ q3 x 3 el - (2^+ 2.4 2^- x 4 el x 1 el - (2^x 5 el x 2 el - (2^+ x 6 el x 3 el - (2^+ 7.7 2^- 061 mat :

i 1 x f rows 1 - (range f i el x f i el : for

X0 2 2.7131 3.2777 3.8334 4.7973 4.0175 61 mat

result 5 5.0157 0.6974 0.929 - 0.1058 0.8694 61 mat

result f 4.9518 1016 -^* 0 9.2846 1016 -^* - 7.0369 1015 -^* - 7.9228 1015 -^* 061 mat

Dragilev's Method

n f rows 1 + : f n el 0 : j 1 : j n ≤ j j 1 + : k 1 : k n ≤ k k 1 + : m j k el f j el x k el diff : for for Матрица Якоби 21 line x Jacobi m : Матрица  правых частей алгебраических уравнений b 1 - (x Jacobi 1 n 1 - n n submatrix * : Определители A x Jacobi 1 n 1 - 1 n 1 - submatrix : n 2 > Δ 1 el b A 1 n 1 - 2 n 1 - submatrix augment det - : Δ n 1 - el A 1 n 1 - 1 n 2 - submatrix b augment det - : Δ n el A det - : k 2 : k n 2 - ≤ k k 1 + : Δ k el A 1 n 1 - 1 k 1 - submatrix b A 1 n 1 - k 1 + n 1 - submatrix augment det - : 11 line for 41 line Δ 1 el b : Δ n el A det : 21 line if t x D Δ : 101 line

dSkriv t x D 4 el (2^t x D 5 el (2^+ t x D 6 el (2^+ sqrt :

X0 tmin tmax N Dragilev i 1 : i n ≤ i i 1 + : D2 i el t x D i el dSkriv / : for t x D1 D2 : result X0 tmin tmax N t x D1 rkfixed : 31 line :

tmin 0 :

tmax 5.76 :

N 82 :

Δt tmax N / :

Δt 0.0702

Матрица координат B result tmin tmax N Dragilev :

2d координаты:n-номер шарнира,k-номер координаты n k t x B1 B 1 N 23 n 1 - (* + 43 n 1 - (* + submatrix : B11 B1 γ * eval : B11 k col t 1 + el 31 line :

n k xP A P n el : A1 A γ * eval : A1 k col 31 line :

P 1 el q1 q2 q3 13 mat :

P 2 el CD1 CD2 CD3 13 mat :

Направляющие косинусы оси второго кривошипа

Направляющие косинусы оси второго кривошипа cosα a1 a1 2^b1 2^+ c1 2^+ sqrt / :

cosβ b1 a1 2^b1 2^+ c1 2^+ sqrt / :

cosγ c1 a1 2^b1 2^+ c1 2^+ sqrt / :

O 2 cosα cosβ cosγ 13 mat * :

O1 10013 mat :

τ 0 N 1 - range :

1 1 xP 1 2 xP 1 1 t x 1 2 t x 2 1 t x 2 2 t x 3 2 mat t 0 ≡ path1 2 1 t x 2 2 t x . 8 red 1 5 mat : path1 path1 2 1 t x 2 2 t x . 8 red 1 5 mat stack : if t 0 ≡ path 1 1 t x 1 2 t x . 8 red 1 5 mat : path path 1 1 t x 1 2 t x . 8 red 1 5 mat stack : if 1 1 t x 1 2 t x . 25 1 5 mat 2 1 t x 2 2 t x . 25 1 5 mat 2 1 xP 2 2 xP 2 1 t x 2 2 t x 2 2 mat 2 1 xP 2 2 xP . 15 1 5 mat 1 1 xP 1 2 xP . 15 1 5 mat 1 1 xP 1 2 xP O1 γ * 1 col 1 1 xP + O1 γ * 2 col 1 2 xP + 2 2 mat 2 1 xP 2 2 xP O γ * 1 col 2 1 xP + O γ * 2 col 2 2 xP + 2 2 mat 19 1 sys