6 5 decimal

&[DATE] &[TIME] - &[FILENAME]

PID Loop Simulator

Process

Gain (K),

G 2 :

Time Constant,

T 10 :

Delay (L),

D 15 :

Controller

Gain (C),

K 0.3 :

Integral (I),

T.i 50 :

Derivative (D),

T.d 0 :

a 1 T / - exp - :

a 0.904837 -

b G 1 a + (* :

b 0.190325

t 10 - 300 range :

n t length :

m 1 n range SP m el t m el 0 < (0 * t m el 0 ≥ (1 * + : OP m el 0 : PV m el 0 : Error m el 0 : AccumErr m el 0 : 51 line for

Define Step Input and Set other values to zero

m 11 n range OP m el K Error m 1 - (el * (AccumErr m 1 - (el T.i / (+ T.d Error m 1 - (el Error m 2 - (el - (* (+ (: Error m el SP m el PV m el - : AccumErr m el AccumErr m 1 - el Error m el + : 31 line for

First Pass - calculate values after step input

m D 1 + n range OP m el K Error m 1 - (el * (AccumErr m 1 - (el T.i / (+ T.d Error m 1 - (el Error m 2 - (el - (* (+ (: PV m el OP m D - el b * eval (PV m 1 - el a * eval (- : Error m el SP m el PV m el - : AccumErr m el AccumErr m 1 - el Error m el + : 41 line for

Second Pass - recalculate values after delay,

t PV augment t SP augment t OP augment 3 1 sys

Value Check

n 51 :

t n el 40

PV n el 1.058801

SP n el 1

Error n el 0.058801 -

OP n el 0.487503

AccumErr n el 24.968839