Использован геометрический метод расчета,когда положение
узловых точек механизма определяется методом " засечек",
а их скорости и ускорения численным дифференцированием.

https://smath.com/wiki/GetFile.aspx?File=Kinemat.rar

А какие должны быть длины шарниров, чтобы машина ходила.
А то она у меня бегает
http://communities.ptc.com/videos/2045

Ссылка:
http://www.scribd.com/doc/31787705/Dynamics-of-Legged-Walking-Mechanism-“Wind-Beast”
В статье расчитаны оптимальные размеры звеньев.
Именно эти размеры и заложены в моей программе

Под оптимальными понимаются такие размеры звеньев,
при которых нижняя часть траектории опорной точки
ноги(Fig.1,Fig.2) мало отличается от прямой.
Движение каждой ноги состоит из двух фаз:
1.Фаза "шарнирного" закрепления на опорной точке
и поворота вокруг нее;
2.Фаза переноса ноги на длину шага.
Оптимальные размеры звеньев позволяютс достаточной
точностью выполнить первую фазу движения.

А приоритет-то наш, российский!
См. машину Чебышева!

Wrote

Под оптимальными понимаются такие размеры звеньев,
при которых нижняя часть траектории опорной точки
ноги(Fig.1,Fig.2) мало отличается от прямой.
Движение каждой ноги состоит из двух фаз:
1.Фаза "шарнирного" закрепления на опорной точке
и поворота вокруг нее;
2.Фаза переноса ноги на длину шага.
Оптимальные размеры звеньев позволяютс достаточной
точностью выполнить первую фазу движения.

Спасибо!
См. http://communities.ptc.com/videos/2047