Расчет геометрических характеристик можно делать численно,не применяя первого
(символьного) интегрирования,т.к.известны значения Yk,Zk на каждом шаге интегрирования.
При этом для достижения приемлимой точности придется в 2-3 уменьшить шаг,что
увеличивает время счета.Поэтому в программе считается численно только внешний интеграл.
Метод расчета рычажных механизмов :
http://www.exponenta.ru/educat/systemat/selitskiy-ivanov/index.asp